利用机器人焊接工件时，机器人焊接轨迹的确定一般有两种方式。一种是通过焊接机器人的示教进行编程。这种方式就要针对的是焊缝规则，机器人焊接时工件形变小的工件。工件在定位，或者是预组装时，精度控制在±0.5mm以内。

另一种方式，由于工件预组装或工装定位的不一致性和工装夹具安装精度低，从而导致每次焊枪无法准确的定位到工件焊缝上，造成了焊缝发生偏移，机器人焊接后造成工件的品质低，这就需要增加激光寻位或者是激光跟踪设备，来辅助完成焊缝的定位，以实现焊接机器人轨迹跟据焊缝的变化而变化。

在采用激光寻位与激光跟踪辅助焊接机器人进行焊接时，两种方式是有区别的。激光跟踪是将激光视觉传感器安装于焊枪的端进行检测，并通过标定好的激光视觉传感器和焊枪之前的位置关系计算出传感器测量点的位置坐标，在焊接过程中，将焊接机器人的示教位置和激光跟踪传感器所检测位置进行计算，得出两者之间的位置偏差，将偏差补偿到当前的焊接示教轨迹上，实现修正焊接轨迹的目的。

而激光寻位是利用激光传感器对想要测量的位置进行测量，并计算目标点位置的过程。一般较短的焊缝或使用激光跟踪会对工装夹具产生干涉时，可采用激光寻位的形式对焊缝进行辅助定位，与激光跟踪相比，激光寻位的功能相对比较简单，实现和操作也比较方便。但由于是先检测，后焊接，因此寻位并不适用于焊接热变形严重的工件，以及非直线或圆弧的不规则焊缝。

机器人焊接中，关于采用那一种方式，要根据所焊接的工件特性业确定。青岛平一自动化科技有限公司致力机器人焊接系统集成。在激光寻位与激光跟踪的应用有较成熟的案例。如果你有机器人焊接方面的需求，可联系我们，公司会根据你的实际需求制定出一整套的机器人焊接方案。