青岛自由人机器人焊接工作站是青岛平一自动化科技有限公司推出的一套利用机器人进行焊接作业的工作站系统。做为一家高新技术企业，平一自动化在机器人焊接领域深耕多年。在气体保护焊，激光焊接等焊接方式上以及在碳钢类、铝、合金等不同的材质上均有丰富的焊接经验。同时，在搭建机器人焊接工作站时，对整个焊接机器人系统进行了模块化的分解，以便于根据不同的焊接要求快速搭建系统。整个焊接机器人工作站主要分解为几部分，分别是焊接机器人、地轨（行走轴）、变位机系统、焊机系统和焊缝识别系统。

一、焊接机器人

做为机器人焊接工作站的主角，系统主要搭载的是上海图灵TKB1400或TKB1900两款机器人。TKB1400机器人有效工臂展为1440mm，最大负载6KG。而TKB1900的机器人有效臂展可达1900mm,最大负载为4KG。两款机器人和重复定位精度均可达到±0.08mm,已满足常规性焊接的需求。如果对焊接的定位精度有较严格的要求，自由人机器人焊接工作站的焊接机器人可替换其它品际品牌，如ABB、FANUC、安川、川崎等。

二、地轨

机器人地轨，也叫机器人的第七轴。是为了机器人在作业时增加其工作跨度。在焊接机器人工作站系统中，有时会对较大的工件进行焊接作业，如汽车底盘的焊接，大型厢体的焊接等。由于受到焊接机器人臂展的限制，只能通过地轨来增加其工作范围。焊接机器人安装在地轨上，地轨由伺服驱动，从而保证了机器人的行走精度。地轨的长度可根据实际的焊接要求自由确定，保证了搭配机器人焊接工作站的灵活性。 

三、变位机系统

当焊接的工件外观特性比较繁杂，静态的定位无法对每一条焊缝进行焊接时，就要用到变位机系统，焊件固定在变位机上，通过变位机的旋转来实际工件的变位。变位机可实现360度的旋转，以辅助焊接机器人作业。

四、焊机系统

焊机主要采用的是麦格米特品牌。焊机与机器人进行通讯，以实现实时改变焊机参数，比如焊接电流、焊接电压、引弧电流、引弧电压等参数。并且，相关参数以配方的形式保存在机器人控制器内供程序调用。

五、焊缝识别系统

当工件的焊缝较繁杂，或在机器人焊接过程中发生变位时，可通过焊缝识别系统进行焊缝定位。常用的方法有激光寻位与视觉成像。激光寻位主要用于焊缝发生形变时的处理，以保证焊缝与焊枪的位置一致。而视觉成像定位，是先对工件的焊缝定行视觉定位，定位的图像经专用软件处理后以确定焊缝位置，并把位置坐标传递给焊接机器人以完成焊接轨迹。

青岛平一自动化致力于打造青岛机器人焊接专家，为用户解决自动焊接的需求。如有需要请致电。